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robtarget型的內(nèi)置功能程序：Offs和CRobt

時(shí)間：2021-06-11 16:53 來(lái)源：

Offs功能程序的編程應(yīng)用

Offs是一個(gè)robtarget型的內(nèi)置功能程序，其作用是對(duì)一個(gè)robtarget型的機(jī)器人位置數(shù)據(jù)進(jìn)行偏移，并返回偏移后的robtarget型數(shù)據(jù)值。
offs的語(yǔ)法格式為：Offs (Point ,XOffset ,YOffset ,ZOffset)
point：偏移基準(zhǔn)點(diǎn)，robtarget型數(shù)據(jù)；
XOffset：工件坐標(biāo)系中X方向的位移，num型數(shù)據(jù)；
YOffset：工件坐標(biāo)系中Y方向的位移，num型數(shù)據(jù)；
ZOffset：工件坐標(biāo)系中Z方向的位移，num型數(shù)據(jù)；
智通工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家下面以一些示例來(lái)介紹offs功能程序。
例1：MoveL Offs(p10,0,0,50), v1000, fine, tool0WObj:=wobj1;
在工件坐標(biāo)系wobj1下，將機(jī)械人tool0的TCP移動(dòng)至p10點(diǎn)往Z軸方向偏移50mm的位置處。
例2：p20 := Offs(p10,50,0,0);
將P10往X軸方向偏移50mm后的位置數(shù)據(jù)值賦給p20。

Offs是一個(gè)非常實(shí)用的功能程序，合理使用Offs，能夠大大減少一個(gè)程序中需要示教的點(diǎn)位。例如，在圖10-8中，目標(biāo)點(diǎn)p1、p2、p3、p4是矩形的四個(gè)頂點(diǎn)，相對(duì)位置關(guān)系固定，現(xiàn)需要編寫程序使tool1的TCP沿圖中的矩形軌跡運(yùn)動(dòng)。下文的程序1和程序2都能夠完成任務(wù)要求，但程序1需要示教4個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，程序2由于使用了offs功能程序僅
需要示教1個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。

圖10-8

程序1：
MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;
MoveL p2, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;
MoveL p3, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;
MoveL p4, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;
MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;
程序2：
MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;
MoveL Offs(p1,200,0,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;
MoveL Offs(p1,200,160,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;
MoveL Offs(p1,0,160,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;
MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;

CRobt功能程序的編程應(yīng)用

CRobt是一個(gè)robtarget型的內(nèi)置功能程序，其作用是讀取機(jī)器人當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)，并返回一個(gè)robtarget型數(shù)據(jù)值，包含機(jī)器人當(dāng)前TCP的X、Y、Z值，姿態(tài)q1~q4，軸配置等數(shù)據(jù)。

CRobt的語(yǔ)法格式為：CRobT ([Tool] [WObj])
[Tool]：指定用于計(jì)算的工具，tooldata型數(shù)據(jù)，如果不指定則使用當(dāng)前工具；
[WObj]：指定用于計(jì)算的工件坐標(biāo)系，wobjdata型數(shù)據(jù)，如果不指定則使用當(dāng)前工件坐標(biāo)系；
對(duì)于多任務(wù)的控制系統(tǒng)，還有用于指定讀取機(jī)器人位置數(shù)據(jù)的任務(wù)的可選變量[TaskRef]、[TaskName]，在此不再介紹。下面以一些示例來(lái)介紹CRobt功能程序。
例1：VAR robtarget p1;
MoveL *, v500, fine, tool1;
p1 := CRobT(Tool:=tool1 WObj:=wobj0);
讀取機(jī)器人當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)于p1中，tool1、wobj0用于計(jì)算位置。需要注意的是為保證讀取數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，讀取機(jī)器人位置前機(jī)器人應(yīng)是靜止的，所以前一條運(yùn)動(dòng)指令應(yīng)當(dāng)使用轉(zhuǎn)彎半徑Fine。
例2：MoveL *, v500, Fine, tool1;
MoveL Offs(CRobT(),0,0,50), v1000, Fine, tool0;
從當(dāng)前位置*處，往坐標(biāo)系的的Z軸方向，線性偏移50mm，使用當(dāng)前激活的工具和工件坐標(biāo)進(jìn)行位置計(jì)算。

創(chuàng)建用戶自定義功能程序

ABB機(jī)器人控制系統(tǒng)內(nèi)置的功能程序非常多，對(duì)于其他內(nèi)置功能程序東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)老師就不再給大家逐一介紹，想了解其他內(nèi)置功能程序的作用與用法，請(qǐng)查閱ABB官方提供的技術(shù)參考手冊(cè)《RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型》。
除了系統(tǒng)內(nèi)置的功能程序外，用戶還可以自行聲明、編寫功能程序。下文展示了一個(gè)用戶自定義的功能程序，程序的作用是比較兩個(gè)num型數(shù)據(jù)的大小，并返回?cái)?shù)值較大的那個(gè)程序數(shù)據(jù)，若兩數(shù)相等則返回0。

FUNC num which_bigger(INOUT num num1,INOUT num num2)
IF num1 > num2 THEN
RETURN num1;
ELSEIF num2 > num1 THEN
RETURN num2;
ELSE
RETURN 0;
ENDIF
ENDFUNC

東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家在下面以聲明上述用戶自定義功能程序which_bigger為例，講解在程序編輯器界面如何聲明用戶自定義功能程序。聲明的步驟是：1單擊【例行程序】—2單擊【文件】—3單擊【新建例行程序】—4輸入名稱“which_bigger”—5類型選擇為“功能”—6單擊參數(shù)后面的“...”—7單擊【添加】—8單擊【添加參數(shù)】—9輸入?yún)?shù)名“num1” —10單擊【確定】—11參數(shù)數(shù)據(jù)類型設(shè)定為num—12參數(shù)模式設(shè)定為輸入輸出（Inout）—13單擊【添加】—14單擊【添加參數(shù)】—15輸入?yún)?shù)名“num2” —16單擊【確定】—17參數(shù)數(shù)據(jù)類型設(shè)定為num—18參數(shù)模式設(shè)定為Inout—19單擊【確定】—20單擊【確定】。詳細(xì)的操作步驟圖示見(jiàn)圖10-9~圖10-19：