工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)程序難？來(lái)來(lái)來(lái)，告訴你最簡(jiǎn)單的方法！
時(shí)間：2021-05-15 11:36
來(lái)源：
一個(gè)最簡(jiǎn)單的搬運(yùn)程序
通過(guò)東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專(zhuān)家在前幾篇文章的介紹，相信大家已經(jīng)可以進(jìn)行簡(jiǎn)單的程序編寫(xiě)了。本文繼續(xù)追隨東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專(zhuān)家的腳步，根據(jù)前面的知識(shí)儲(chǔ)備進(jìn)行一個(gè)簡(jiǎn)單的搬運(yùn)程序編寫(xiě)。
任務(wù)描述：
機(jī)器人從PHome點(diǎn)開(kāi)始，移動(dòng)至夾取點(diǎn)P10，夾取物料后安全移動(dòng)至放置點(diǎn)P20，放置物料后再回到PHome點(diǎn)。如圖7-1所示。其中p30和p40分別為垂直于p10和p20的過(guò)渡點(diǎn)。
圖7-1
配置說(shuō)明：
任務(wù)要求：
夾取和放置動(dòng)作添加0.5s延時(shí)。
按照搬運(yùn)要求，程序編輯如下：
PROC main()
MoveJ pHome, v1000, z50, tool1;!移動(dòng)至home點(diǎn)
MoveJ p30, v1000, z10, tool1;!移動(dòng)至取料點(diǎn)p10上方過(guò)渡點(diǎn)p30
MoveL p10, v1000, fine, tool1;!準(zhǔn)確移動(dòng)至取料點(diǎn)p10，轉(zhuǎn)彎半徑用fine
Set do_1;!夾取物料
WaitTime 0.5;!延時(shí)0.5秒，等待物料被夾穩(wěn)
MoveL p30, v1000, z10, tool1;!線(xiàn)性移動(dòng)至過(guò)渡點(diǎn)p30
MoveJ p40, v1000, z10, tool1;!移動(dòng)至放置點(diǎn)p20上方的過(guò)渡點(diǎn)p40
MoveL p20, v1000, fine, tool1;!準(zhǔn)確移動(dòng)至放置點(diǎn)p20
Reset do_1;!松開(kāi)夾爪，放置物料
WaitTime 0.5;!延時(shí)0.5秒，等待物料被放好
MoveL p40, v1000, z10, tool1;!線(xiàn)性移至過(guò)渡點(diǎn)p40
MoveJ pHome, v1000, fine, tool1;!回到home點(diǎn)，搬運(yùn)完成
ENDPROC
過(guò)渡點(diǎn)的設(shè)定，一方面是根據(jù)編程需要，一方面也需要根據(jù)實(shí)際空間布局進(jìn)行考慮。
巧用waittime等待指令，能保證程序平穩(wěn)、安全運(yùn)行。本小節(jié)的搬運(yùn)練習(xí)中，延時(shí)0.5秒的作用就是防止物料沒(méi)有放好，機(jī)器人馬上動(dòng)作會(huì)使物料跟隨動(dòng)作的情況發(fā)生。
如果set、reset前有moveJ/moveL/moveC/moveABSJ等運(yùn)動(dòng)指令，轉(zhuǎn)彎區(qū)指令必須使用fine才可以準(zhǔn)確輸出IO信號(hào)狀態(tài)的變化。
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