工業(yè)機(jī)器人有哪些常用的數(shù)字輸出信號控制指令呢？
時(shí)間：2021-05-10 17:22
來源：
常用的工業(yè)機(jī)器人IO控制指令
通過對信號的控制，可以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的，本小節(jié)東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家介紹了一些常用的數(shù)字輸出信號控制指令。1. SET-設(shè)置數(shù)字輸出信號
Set指令用于將數(shù)字信號輸出信號的值設(shè)置為1，常應(yīng)用于控制電器的開啟。
例如：Set?do_1; ?說明：把信號do_1的值設(shè)置為1。
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2.Reset-重置數(shù)字輸出信號
Reset指令用于將數(shù)字信號輸出信號的值重置為0，常跟Set指令搭配使用，用于控制電器的關(guān)閉。
例如：Reset do_1; ?說明：把信號do_1的值重置為0。
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3. SetDO-改變數(shù)字輸出信號值
SetDO指令用于改變數(shù)字信號輸出信號的值，這個(gè)值可以是“0”、“1”或者“high”等。
例如1：SetDO do_1,1; ?說明：把信號do_1的值設(shè)置為1，等同于Set?do_1;
例如2：SetDO do_1,0; ?說明：把信號do_1的值設(shè)置為0，等同于Reset do_1；
例如3：SetDO do_1,high; ?說明：把信號do_1的值設(shè)置為high。
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4. PulseDO-產(chǎn)生關(guān)于數(shù)字輸出信號的脈沖
PulseDO指令作為控制數(shù)字輸出信號的脈沖，默認(rèn)脈沖長度為0.2s，也可以設(shè)置脈沖長度。
例如1：PulseDO do_1； ?說明：輸出信號do_1產(chǎn)生0.2s的脈沖。
例如2：PulseDO\PLength:=1.0,do_1； ?說明：信號do_1輸出長度為1.0s的脈沖，\Plength為可選變量。
7.2 WaitDI、WaitUntil、WaitTime指令
本小節(jié)介紹三個(gè)常用的等待指令：WaitDI、WaitUntil、WaitTime。?
1. WaitDI-數(shù)字輸入信號等待指令
WaitDI指令用于數(shù)字輸入信號狀態(tài)的判斷與等待，其可以設(shè)定最長等待時(shí)間。
例如1：WaitDI di_1,1; ?
說明：等待信號di_1的值為1，如果為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則等待直至超出最大設(shè)定時(shí)間。
例如2：WaitDI di_1,1\MaxTime:=30; ?
說明：等待信號di_1的值為1，如果為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行，如果等待時(shí)間超出30s，則報(bào)錯(cuò)停止，其中\(zhòng)MaxTime:=60為可選變量。
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2. WaitUntil-條件等待指令
WaitUntil指令用于所有信號類型和變量狀態(tài)的等待，直至滿足邏輯條件，其可以添加多個(gè)條件，也可以設(shè)定最長等待時(shí)間。
例如1：WaitUntil di_1=1; ?
說明：等待直到信號di_1的值為1，否則一直等待直到超出最大等待時(shí)間。
例如2：WaitUntil di_1=1 AND di_2=1 OR reg1=5\MaxTime:=60;
說明：等待信號di_1等于1同時(shí)di_2等于1或reg1等于5，如果等待時(shí)間超出60s，則報(bào)錯(cuò)停止，其中\(zhòng)MaxTime:=60為可選變量。
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3. WaitTime-等待給定的時(shí)間
WaitTime指令用于等待給定的時(shí)間。該指令亦可用于等待，直至機(jī)械臂和外軸靜止。
例如1：WaitTime 0.5;
說明：程序執(zhí)行等待0.5秒。
例如2：WaitTime\InPos,0;
說明：程序執(zhí)行進(jìn)入等待，直至機(jī)械臂和外軸已靜止，\InPos為可選變量。
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