Tooldata的用途介紹

使用自定義工具坐標(biāo)系的好處主要有三：首先創(chuàng)建自定義工具坐標(biāo)系后，可以在手動(dòng)操縱界面以選擇以工具坐標(biāo)系的方向?yàn)閾u桿的控制方向，方便控制機(jī)器人的姿態(tài)位置；其次創(chuàng)建自定義工具坐標(biāo)系可以滿足對(duì)于工具坐標(biāo)系進(jìn)行修改和重新定義的需求；再者創(chuàng)建自定義工具坐標(biāo)，能夠方便編程工具的切換。接下來對(duì)以上三個(gè)使用自定義工件坐標(biāo)系的用途，智通自動(dòng)化培訓(xùn)老師分別為你進(jìn)行舉例介紹。
1.便于JOG操作
如圖5-42所示，將焊槍的工具坐標(biāo)系設(shè)定為Z軸線與焊槍末段槍管中心線重合，當(dāng)需要保持焊接角度不變，調(diào)整焊槍與焊接材料距離的時(shí)候，將搖桿控制方向設(shè)定為工具坐標(biāo)系，即可方便的通過搖桿調(diào)整焊槍與焊接材料的距離。另一方面，由于將焊槍工具的TCP定義在焊槍末端，如果以工具坐標(biāo)系為參考做重定位運(yùn)動(dòng)，就可以在不改變焊接位置、焊接距離的情況下方便的調(diào)整焊接姿態(tài)。

                                                                   圖5-42

2.滿足修改、重定義工具坐標(biāo)系的需求

ABB機(jī)器人（培訓(xùn)）控制系統(tǒng)的缺省工具坐標(biāo)系為tool0，tool0的方向在機(jī)器人法蘭該工具坐標(biāo)系是不可修改、不可重新定義、不可刪除的，如果我們需要對(duì)運(yùn)動(dòng)指令語(yǔ)句中的工具坐標(biāo)系進(jìn)行修改和重定義的話，就必須創(chuàng)建自定義的工具坐標(biāo)系。
3.方便編程工具的切換
如圖5-43所示的產(chǎn)品表面打磨的應(yīng)用中，機(jī)器人安裝的是有多個(gè)工作面的復(fù)合工具。使用一個(gè)可變量存儲(chǔ)形式的的tooldata數(shù)據(jù)Mytool作為編程工具坐標(biāo)系，當(dāng)使用工作面1時(shí)令Mytool=tool1，當(dāng)使用工作面2時(shí)令Mytool=tool2，當(dāng)使用工作面3時(shí)令Mytool=tool3即可實(shí)現(xiàn)編程工具坐標(biāo)系的切換。

                                                                               圖5-43