如何創(chuàng)建和定義一個(gè)Tooldata數(shù)據(jù)？你知道嗎
時(shí)間：2021-04-27 16:11
來源：
Tooldata數(shù)據(jù)的創(chuàng)建與設(shè)定
本節(jié)智通自動(dòng)化培訓(xùn)專家將介紹如何創(chuàng)建和定義一個(gè)Tooldata數(shù)據(jù)，用于描述工具的工具坐標(biāo)系和工具負(fù)載的物理特征。我們以創(chuàng)建一個(gè)名為Newtool的工件數(shù)據(jù)來描述圖5-20所示的工具坐標(biāo)系和負(fù)載特征，演示如何通過創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)來定義工具坐標(biāo)系。創(chuàng)建tooldata數(shù)據(jù)并用直接輸入法定義工具特征的操作步驟是：1單擊【ABB菜單】—2單擊【手動(dòng)操縱】—3單擊【工具坐標(biāo)系】—4單擊【新建】—5輸入名稱“Newtool”—6單擊【確定】—7選中“Newtool”—8單擊【編輯】—9單擊【更改值】—10在對(duì)應(yīng)項(xiàng)上填入圖5-20中所示的值—11單擊【確定】。詳細(xì)的操作圖示見圖5-21~圖5-27。
圖5-21 圖5-22 圖5-23
圖5-24 圖5-25 圖5-26
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工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家溫馨提醒：工件的重量mass一項(xiàng)的值必須大于零，否則控制系統(tǒng)會(huì)發(fā)出如圖5-28所示的錯(cuò)誤警告；工件的重心cog.x、cog.y、cog.z三項(xiàng)的值不能同時(shí)為零，否則在運(yùn)行使用該工具坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)指令語句時(shí)機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)報(bào)如圖5-29所示的錯(cuò)誤。
圖5-28 圖5-29
對(duì)于多點(diǎn)法定義工具坐標(biāo)系位置，所使用的點(diǎn)數(shù)越多則精度越高，當(dāng)然操作過程所需花費(fèi)的時(shí)間也就越長(zhǎng)。確定工具坐標(biāo)系姿態(tài)可以選擇的方法有：
（1）“TCP（默認(rèn)方向）” 即與tool0中工具坐標(biāo)系的姿態(tài)相同，工具坐標(biāo)系Z軸垂于機(jī)器人6軸法蘭平面，指向法蘭外側(cè)；
（2）“TCP和Z” 即通過指定一個(gè)點(diǎn)作為工具坐標(biāo)系Z軸負(fù)半軸上的點(diǎn)來確定工具坐標(biāo)系的Z軸方向，工具坐標(biāo)系其他軸的方向由系統(tǒng)確定；
（3）“TCP”和Z,X 即通過指定兩個(gè)分別點(diǎn)作為工具坐標(biāo)系Z軸負(fù)半軸上的點(diǎn)和X軸負(fù)半軸上的點(diǎn)，來確定工具坐標(biāo)系的Z軸方向和X軸方向，此時(shí)工具坐標(biāo)系的Y軸方向也是確定的了，無需再指定，可以通過“右手法則”指示出工具坐標(biāo)系Y軸的方向。
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