9月婷婷人人澡人人添_亚洲中文字幕视频国产_亚洲中字精品不卡一本_日韩免费码中文在线观看

報(bào)名人數(shù)298782
資訊中心 > 課程相關(guān)資訊 > 機(jī)器人培訓(xùn) > 機(jī)器人培訓(xùn) >?使用自定義工件坐標(biāo)系有什么好處?

使用自定義工件坐標(biāo)系有什么好處?

時間:2021-04-25 14:56 來源:

Wobjdata的用途介紹

使用自定義工件坐標(biāo)系帶來的好處有三:首先是創(chuàng)建工件坐標(biāo)系能否方便的沿工件的直線邊沿做手動JOG控制操縱;其次是用自定義的工件坐標(biāo)系編程,當(dāng)需要改變工件位置時,可以快速的遷移與該工件相關(guān)的機(jī)器人運(yùn)動軌跡;再者是可以對于工件相關(guān)的機(jī)器人運(yùn)動軌跡做坐標(biāo)系偏移補(bǔ)償。接下來智通自動化培訓(xùn)老師就對以上三個創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的用途,分別進(jìn)行舉例介紹。
1.便于JOG操作 
如圖5-16中所示工件的邊沿不與機(jī)器人基坐標(biāo)系的軸線平行,如果需要通過搖桿手動控制機(jī)器人的TCP沿工件邊沿線性運(yùn)動,在未建立自定義的工件坐標(biāo)系時是幾乎不能做到的,此時可創(chuàng)建自定義的工件坐標(biāo)系,使得工件坐標(biāo)系的X軸的方向與工件邊沿平行。然后如圖5-17所示,在示教器手動操縱頁面將動作模式選定為線性運(yùn)動,坐標(biāo)系一欄選定為工件坐標(biāo),工件坐標(biāo)一欄選定為新定義的工件坐標(biāo)系,此時將機(jī)器人動作模式選定為線性運(yùn)動,朝對應(yīng)方向撥動搖桿即可使機(jī)器人TCP沿工件邊沿方向線性運(yùn)動。


                           圖5-16 


                     圖5-17

2.運(yùn)動軌跡遷移
如圖5-18所示,當(dāng)工件由于某些原因需要由A位置移動至B位置,此時與工件相關(guān)的機(jī)器人運(yùn)動軌跡也需要進(jìn)行遷移。工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家表示,如果與工件相關(guān)的運(yùn)動軌跡是在自定義工件坐標(biāo)系下編程的,此時只需要重新對工件坐標(biāo)系進(jìn)行定義即可實(shí)現(xiàn)相關(guān)運(yùn)動軌跡的遷移。

                                         圖5-18

3.坐標(biāo)系偏移補(bǔ)償
如圖5-19所示,機(jī)器人握持著切削工具對產(chǎn)品的上表面進(jìn)行加工作業(yè),每遍加工的切削進(jìn)給量為0.5mm,此時可進(jìn)行工件坐標(biāo)系偏移,使得對工件的加工軌跡隨之偏移,以補(bǔ)償工件削減的厚度,保證產(chǎn)品在加工完一遍后依舊能被切削工具有效接觸,進(jìn)行下一個切削進(jìn)給量的加工。

                                                                     圖5-19


想了解更多機(jī)器人培訓(xùn)資訊?智通教育(m.aobo962.com)20年致力于工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)、PLC培訓(xùn)、電工培訓(xùn)等培訓(xùn)項(xiàng)目,詳情聯(lián)系:0769-8707-8535.