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如何創(chuàng)建和定義一個wobjdata數(shù)據(jù)？

時間：2021-04-24 17:39 來源：

工件坐標(biāo)系與Wobjdata數(shù)據(jù)

Wobjdata是英文詞匯 Work object data的縮寫，它的中文名是：工件數(shù)據(jù)。它是一種用于描述擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系的復(fù)合數(shù)據(jù)類型。當(dāng)我們需要創(chuàng)建一個工件坐標(biāo)系時，即是通過創(chuàng)建并定義一個wobjdata數(shù)據(jù)來實(shí)現(xiàn)的。

Wobjdata數(shù)據(jù)的創(chuàng)建與定義

本節(jié)將介紹如何創(chuàng)建和定義一個wobjdata數(shù)據(jù)，以創(chuàng)建一個自己預(yù)期的工件坐標(biāo)系。下面自動化培訓(xùn)專家以創(chuàng)建一個名為Table的工件數(shù)據(jù)用來定義圖5-1所示的工件坐標(biāo)系為例，演示如何通過創(chuàng)建工件數(shù)據(jù)來定義工件坐標(biāo)系。



                                               圖5-1

創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的操作步驟是：1單擊ABB菜單—2單擊【手動操縱】—3單擊【工件坐標(biāo)】—4單擊【新建】—5輸入名稱“Table”—6單擊【確定】—7選中新建的工件坐標(biāo)“Table”—8單擊【編輯】—9單擊【定義】—10選擇“用戶方法：三點(diǎn)”—11將機(jī)器人TCP移動至欲建立的工件坐標(biāo)系原點(diǎn)位置—12單擊【用戶點(diǎn)X1】—13單擊【修改位置】—14將機(jī)器人TCP移動至欲建立的工件坐標(biāo)系X軸正方向上的點(diǎn)—15單擊【用戶點(diǎn)X2】—16單擊【修改位置】—17將機(jī)器人TCP移動至欲建立的工件坐標(biāo)系Y軸正方向上的點(diǎn)—18單擊【用戶點(diǎn)3】—19單擊【修改位置】—20單擊【確定】—21單擊【確定】。工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)老師下面為大家具體演示下，見圖5-2~圖5-15：


                              圖5-2



                                 圖5-3



                                 圖5-4



                                圖5-5




                                  圖5-6




                                  圖5-7



                                   圖5-8



                              圖5-9



                               圖5-10



                            圖5-11


                                     5-12



                             圖5-13



                                 圖5-14



                               圖5-15

請回想一下之前章節(jié)所學(xué)習(xí)的右手法則，思考在本演示案例中所創(chuàng)件的工件坐標(biāo)系的Z軸正方向是在哪個方向。除用戶三點(diǎn)法外，還可以用目標(biāo)三點(diǎn)法和直接輸入法創(chuàng)建工件坐標(biāo)系，請大家自行嘗試練習(xí)。如果還有疑問，歡迎咨詢智通工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家，咨詢熱線：0769-87078535。