東莞自動(dòng)化培訓(xùn)專家為你解析MoveC指令
時(shí)間：2021-04-21 17:37
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MoveC指令，中文名稱作圓弧運(yùn)動(dòng)指令。工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)老師表示，MoveC指令可通過已知的三點(diǎn)確定一段圓弧軌跡。已知三點(diǎn)是指：圓弧的起點(diǎn)、圓弧上的點(diǎn)、圓弧的終點(diǎn)。圓弧的起點(diǎn)是前一條運(yùn)動(dòng)指令的停止點(diǎn)，圓弧上的點(diǎn)和圓弧的終點(diǎn)由圓弧運(yùn)動(dòng)指令來指定。如果圓弧起點(diǎn)和圓弧終點(diǎn)的TCP姿態(tài)相同，則在圓弧運(yùn)動(dòng)期間，TCP姿態(tài)保持不變。如果圓弧起點(diǎn)和圓弧終點(diǎn)的TCP姿態(tài)不同，那么在執(zhí)行圓弧指令期間，沿路徑調(diào)整姿態(tài)的準(zhǔn)確性僅取決于圓弧起點(diǎn)和圓弧終點(diǎn)處的姿態(tài)，運(yùn)動(dòng)過程中姿態(tài)的調(diào)整與圓弧上的點(diǎn)的姿態(tài)無關(guān)。
MoveC指令的指令格式如下：
MoveC CirPoint，ToPoint，Speed，Zone，Tool；
1）MoveC指令代碼
2）CirPoint圓弧上的點(diǎn)，存儲(chǔ)一個(gè)robtarget型數(shù)據(jù)
3）ToPoint圓弧終點(diǎn)，存儲(chǔ)一個(gè)robtarget型數(shù)據(jù)
4）Speed移動(dòng)速度
5）Zone轉(zhuǎn)彎半徑
6）tooL工具編號
例：MoveC p1, p2, v500, z30, tool2;
工具tool2的TCP沿圓弧移動(dòng)至位置p2，其速度數(shù)據(jù)為v500 且轉(zhuǎn)彎半徑區(qū)域數(shù)據(jù)為z30。根據(jù)起始位置、圓周點(diǎn)p1和目的點(diǎn)p2，確定該圓弧。圓弧運(yùn)動(dòng)指令的運(yùn)動(dòng)軌跡示意，如圖4-83所示：
MoveC指令的指令格式如下：
MoveC CirPoint，ToPoint，Speed，Zone，Tool；
1）MoveC指令代碼
2）CirPoint圓弧上的點(diǎn)，存儲(chǔ)一個(gè)robtarget型數(shù)據(jù)
3）ToPoint圓弧終點(diǎn)，存儲(chǔ)一個(gè)robtarget型數(shù)據(jù)
4）Speed移動(dòng)速度
5）Zone轉(zhuǎn)彎半徑
6）tooL工具編號
例：MoveC p1, p2, v500, z30, tool2;
工具tool2的TCP沿圓弧移動(dòng)至位置p2，其速度數(shù)據(jù)為v500 且轉(zhuǎn)彎半徑區(qū)域數(shù)據(jù)為z30。根據(jù)起始位置、圓周點(diǎn)p1和目的點(diǎn)p2，確定該圓弧。圓弧運(yùn)動(dòng)指令的運(yùn)動(dòng)軌跡示意，如圖4-83所示：
圖4-83
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