瑞士的ABB、德國(guó)的庫(kù)卡、日本的發(fā)那科和安川電機(jī)并稱工業(yè)機(jī)器人四大家族。東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)老師表示，工業(yè)機(jī)器人四大家族一起占據(jù)著中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)70%以上的市場(chǎng)份額，幾乎壟斷了機(jī)器人制造、焊接等高階領(lǐng)域。ABB來(lái)自瑞士蘇黎世，最早是從變頻器開(kāi)始做起的，在中國(guó)，大部分的電力站和變頻站都是ABB做的。

對(duì)于機(jī)器人自身來(lái)說(shuō)，最大的難點(diǎn)在于運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，而ABB的核心優(yōu)勢(shì)就是運(yùn)動(dòng)控制。1974年，ABB公司研發(fā)出全球第一臺(tái)全電控式工業(yè)機(jī)器人-IRB6，目前ABB工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于弧焊、碼垛、搬運(yùn)、噴涂、上下料、切割/去毛刺、包裝、清潔/噴霧、擠膠、測(cè)量……等等多方面。

弧焊是一種使用大電流來(lái)熔化和熔合可消耗金屬到基體金屬上的接合工藝?；『讣捌渌南嚓P(guān)工藝廣泛用于交通運(yùn)輸、建筑和工業(yè)設(shè)備制造領(lǐng)域。主要用于弧焊的機(jī)器人型號(hào)有IRB1410/IRB1510/IRB1520/IRB1600/IRB2600等，它們的體型普遍細(xì)長(zhǎng)，荷重不高（4~20kg），工作范圍在（0.81m~1.65m）之間，防護(hù)等級(jí)根據(jù)型號(hào)的不同而有所區(qū)別， 其中IRB1520防護(hù)等級(jí)最低，為IP40。下面以IRB1520ID為例進(jìn)行說(shuō)明，如圖1-21。

圖1-21?

碼垛是將盒、袋、箱、瓶、紙箱堆放在托盤(pán)上的一個(gè)要求高的應(yīng)用，作為產(chǎn)品在被裝上卡車出貨前在流水線上的最后一個(gè)步驟。主要用于碼垛的機(jī)器人型號(hào)有IRB4600/IRB660/IRB460/IRB760等，碼垛機(jī)器人的體型普遍很大，荷重大（20~450kg），運(yùn)動(dòng)范圍大（2.5~3.18m），防護(hù)等級(jí)高（達(dá)到了IP67），重復(fù)定位精度在0.05mm~0.2mm之間，下面以IRB660為例進(jìn)行說(shuō)明，如圖1-22。

圖1-22

ABB提供一系列具有各種尺寸和配置的機(jī)器人手臂，用于滿足不同類型的噴涂應(yīng)用。這些手臂擁有輕質(zhì)鋁鑄件、三輥中空手腕，以及容納電氣控制設(shè)備的防爆腔。IRB52/IRB580/IRB5400/IRB5500都是專門(mén)用于噴涂的機(jī)器人型號(hào)，它們防護(hù)等級(jí)為IP67，同時(shí)具有防爆特性；下面東莞自動(dòng)化培訓(xùn)專家以IRB580為例進(jìn)行參數(shù)介紹，如圖1-23。

圖1-23

IP防護(hù)等級(jí)是噴涂機(jī)器人一項(xiàng)及其重要的性能參數(shù)，那大家是否知道IP防護(hù)等級(jí)中的數(shù)字表示什么意思呢？表1-3對(duì)IP防護(hù)等級(jí)進(jìn)行了相關(guān)描述，能增進(jìn)大家對(duì)IP防護(hù)等級(jí)的感性認(rèn)識(shí)。

表1-3

物料搬運(yùn)利用機(jī)器人的簡(jiǎn)單功能來(lái)運(yùn)輸對(duì)象。通過(guò)為機(jī)器人裝配適當(dāng)?shù)氖直酃ぞ撸瑱C(jī)器人可以高效、準(zhǔn)確地將產(chǎn)品從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置。多關(guān)機(jī)機(jī)器人基本都能夠進(jìn)行搬運(yùn)，根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行合理選型顯得尤為重要，主要包含荷重、工作范圍等，ABB搬運(yùn)機(jī)器人荷重范圍為1~2000kg，下面以IRB4600為例進(jìn)行說(shuō)明，如圖1-24。

圖1-24

裝配也是工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中的一項(xiàng)重要應(yīng)用，尤其是通過(guò)搭配視覺(jué)系統(tǒng)，可以完成很多復(fù)雜的裝配，小型的裝配機(jī)器人通常具有很高的定位精度，可以達(dá)到0.01mm。ABB裝配機(jī)器人荷重范圍為0.5~500kg，主要用于裝配的機(jī)器人型號(hào)有IRB120/IRB140/IRB910SC/IRB1600/IRB2600/IRB4600/IRB6700/IRB14000等，下面以IRB14000?YuMi為例進(jìn)行說(shuō)明，如圖1-25。

圖1-25

沖壓是靠壓力機(jī)和模具對(duì)板材、帶材、管材和型材等施加外力，使之產(chǎn)生塑性變形或分離，從而獲得所需形狀和尺寸的工件（沖壓件）的成形加工方法。沖壓機(jī)械手是在自動(dòng)化設(shè)備的基礎(chǔ)上，根據(jù)沖壓生產(chǎn)特點(diǎn)，專門(mén)為實(shí)現(xiàn)沖壓自動(dòng)化無(wú)人生產(chǎn)而研發(fā)的設(shè)備。ABB主要用于沖壓自動(dòng)化的機(jī)器人型號(hào)有IRB6660RX/IRB7600RX/IRB6660FX/IRB7600FXD等，它們的特點(diǎn)是：屬于七軸機(jī)器人、荷重大（40~150kg）、工作范圍大。下面以IRB7600FX為例進(jìn)行說(shuō)明，如圖1-26。

七軸機(jī)器人，又稱為冗余機(jī)器人，相比六軸機(jī)器人額外的軸允許機(jī)器人躲避某些特定的目標(biāo)，便于末端執(zhí)行器到達(dá)特定的位置，可以更加靈活的適應(yīng)某些特殊工作環(huán)境。