最近有一個(gè)網(wǎng)上做項(xiàng)目的朋友問到，ABB機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)中斷的立即停止，中斷處理完后又接著中斷觸發(fā)時(shí)原來(lái)的路徑移動(dòng)？答案是肯定有的，是如何實(shí)現(xiàn)的呢？不急，且聽智通工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)辛老師的下文分解。

MODULE
CONSTrobtargetp10:=[[310.64,-150.00,624.70],[0.320936,1.06963E-08,0.947101,-7.81584E-08],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp20:=[[710.64,-150.00,624.70],[0.320935,4.22874E-08,0.947101,2.15468E-09],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp30:=[[710.64,150.00,624.70],[0.320935,7.05697E-09,0.947101,5.00524E-08],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp40:=[[310.64,150.00,624.70],[0.320935,5.10625E-08,0.947101,8.5824E-08],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

VAR?intnum?intno1:=0;

rInitAll;? ?！初始化程序

MoveL p10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p20,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p30,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p40,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

!下面為代碼的注譯

TRAP Trap1 ??！中斷程序Trap1

reg1 := reg1 + 1;? ??！reg1自加1

StopMove;? ? ??！中斷程序觸發(fā)時(shí)停止運(yùn)動(dòng)

StorePath;? ? ? ?！存儲(chǔ)當(dāng)前路徑

pNowPos:=CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);? ? ?！獲取當(dāng)前位置賦值給pNowPos點(diǎn)

MoveJ pApporach, v1000, fine, tool0;? ?！中斷產(chǎn)生時(shí)遠(yuǎn)離點(diǎn)

WaitTime 1;? ? ?！延時(shí)1S

MoveJ pNowPos, v1000, fine, tool0;? ??！運(yùn)行中斷產(chǎn)生時(shí)存儲(chǔ)的位置pNowPos點(diǎn)

RestoPath;? ? ！恢復(fù)中斷之前的路徑運(yùn)動(dòng)

StartMove;? ? ?！開始運(yùn)動(dòng)

ENDTRAP

PROC rInitAll()

IDelete intno1;? ??!取消當(dāng)前中斷符intno1的連接，預(yù)防誤觸發(fā)

CONNECT intno1 WITH Trap1;? ??!將中斷符與中斷程序tTrap連接

ISignalDI di1, 1, intno1;???!定義觸發(fā)條件，即當(dāng)數(shù)字輸入信號(hào)di1為1時(shí)，觸發(fā)該中斷程序

ENDPROC

ENDMODULE

東莞自動(dòng)化培訓(xùn)辛老師特意給大家分了如下的知識(shí)干貨：

1. 揭秘ABB機(jī)器人用戶權(quán)限丟失恢復(fù)步驟

2. 揭秘2020工博會(huì)上的工業(yè)機(jī)器人亮點(diǎn)

3. KUKA機(jī)器人用賦值偏移指令一點(diǎn)畫圓和方的秘密

4. KUKA機(jī)器人通過 cell.src 來(lái)外部調(diào)用并啟動(dòng)機(jī)器人程序

5. ABB機(jī)器人校原點(diǎn)步驟

6. 解密KUKA 標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)給用戶自定義的對(duì)話信息編程（二）

7. ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用-多任務(wù)

8. ABB機(jī)器人與康耐視視覺通迅程序（二）

9. ABB示教器校屏和校遙感小秘招。

10. ABB工業(yè)機(jī)器人緊湊柜的安全回路

11. 工業(yè)機(jī)器人前景分析

12. ABB機(jī)器人仿真打磨小插件揭密Machining PowerPac

13. FANUC機(jī)器人初始化揭秘小妙招！

14. ABB仿真軟件RobotStudio批量創(chuàng)建IO

15. ABB機(jī)器人的控制柜和示教器的認(rèn)識(shí)

16. KUKA機(jī)器人簡(jiǎn)易回原點(diǎn)程序

17. kuka機(jī)器人如何使用庫(kù)卡機(jī)器人內(nèi)部電磁閥

18. kuka機(jī)器人工作空間監(jiān)控配置揭秘之（一）

19. 飛哥帶你玩轉(zhuǎn)PLC控制小車往返運(yùn)動(dòng)程序

20. KUKA機(jī)器人Workvisual在線連機(jī)程序的創(chuàng)建和上傳

21. KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)操作應(yīng)用與編程之篇（一）

22. 安川機(jī)器人快捷鍵自定義設(shè)置

23. 盤點(diǎn)下工業(yè)機(jī)器人相關(guān)證書

24. 揭秘ABB機(jī)器人用戶權(quán)限丟失恢復(fù)步驟

25. ABB機(jī)器人如何定義重力參數(shù)

26. 如何在“東莞機(jī)器人之家”公眾號(hào)搜索歷史文章

27. 春節(jié)聯(lián)歡晚會(huì)上ABB協(xié)作YUMI機(jī)器人的零點(diǎn)校準(zhǔn)步驟。

28. ABB機(jī)器人限制關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)范圍

29. ABB機(jī)器人軸配置監(jiān)控指令

30. ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型