特別說(shuō)明：

東莞FANUC機(jī)器人培訓(xùn)李老師解釋說(shuō)，其實(shí)無(wú)論哪個(gè)品牌的機(jī)器人，都有工具/工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建需求，并且作用也基本一致。

工具坐標(biāo)系是一種用于描述工具有效作業(yè)點(diǎn)和有效作業(yè)方向的直角坐標(biāo)系。帶來(lái)的好處有：

（1）便于手動(dòng)JOG操縱

（2）滿足修改、重定義工具坐標(biāo)系的需求

（3）方便編程工具的切換

工件坐標(biāo)系是一種由編程用戶自定義的直角坐標(biāo)系，有時(shí)也被稱作編程坐標(biāo)系或者用戶坐標(biāo)系。能夠起到方便機(jī)器人手動(dòng)操縱和方便編程的作用。帶來(lái)的好處有：

（1）便于手動(dòng)JOG操作

（2）便于運(yùn)動(dòng)軌跡遷移

（3）便于坐標(biāo)系偏移補(bǔ)償

關(guān)于FANUC機(jī)器人工具/工件坐標(biāo)的創(chuàng)建，很多手冊(cè)都有詳細(xì)的說(shuō)明，在這里就不在贅述，不了解的童鞋，可以關(guān)注“工業(yè)機(jī)器人教學(xué)”微信公眾號(hào)，回復(fù)“工具”或“工件”了解。

下面給大家?guī)?lái)機(jī)器人培訓(xùn)的手冊(cè)領(lǐng)取方法

具 體 步 驟

1.長(zhǎng)按下方二維碼識(shí)別關(guān)注或微信關(guān)注公眾號(hào) RobotPlayers（工業(yè)機(jī)器人教學(xué)）

2.進(jìn)入公眾號(hào)，點(diǎn)擊左下角的鍵盤圖標(biāo)，到聊天界面

3.就像和朋友聊天一樣，輸入關(guān)鍵字“工具 ”或“工件”，然后按下發(fā)送

4.按照提示進(jìn)行操作，立即獲得《FANUC操作手冊(cè)》！

今天主要對(duì)創(chuàng)建過程中的要點(diǎn)進(jìn)行說(shuō)明，并且與ABB機(jī)器人工具/工件坐標(biāo)創(chuàng)建進(jìn)行比較。

FANUC工具坐標(biāo)創(chuàng)建要點(diǎn)

FANUC工具坐標(biāo)創(chuàng)建有如下圖所示方法：

常用的方法為：三點(diǎn)法、六點(diǎn)法和直接輸入法。

其中，三點(diǎn)法只定義工具TCP的位置（工具坐標(biāo)系方向與機(jī)器人末端軸法蘭盤上的坐標(biāo)系方向一致，也就是ABB的Tool0）。

六點(diǎn)法同時(shí)定義工具TCP和工具坐標(biāo)系方向。由于工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系都屬于直角坐標(biāo)系，遵循右手法則，所以六點(diǎn)法（XZ）、六點(diǎn)法（XY）都可以定義出完整的坐標(biāo)系。

在這里自動(dòng)化培訓(xùn)李老師強(qiáng)調(diào)：

1.三個(gè)接近點(diǎn)不能處于同一平面，并且相互之間大于90°為佳。

2.坐標(biāo)原點(diǎn)可以與其中一個(gè)接近點(diǎn)一致，這樣可以方便定義。并且工具與校準(zhǔn)針平面處于垂直狀態(tài)為佳。

3.定義坐標(biāo)系X/Y或者X/Z方向時(shí)，先回到坐標(biāo)原點(diǎn)，并且切換到世界坐標(biāo)系，以同一個(gè)姿態(tài)進(jìn)行坐標(biāo)系方向的確定。

4.特別需要注意的是，FANUC機(jī)器人定義工具坐標(biāo)系方向時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)的方向即為坐標(biāo)系方向的正方向，此點(diǎn)與ABB機(jī)器人相反。

假設(shè)下面2圖都是定義X軸方向，則FANUC和ABB機(jī)器人X軸正方向是不同的。

                                                 FANUC機(jī)器人▲

                                                                         ABB機(jī)器人▲

FANUC工件坐標(biāo)創(chuàng)建要點(diǎn)

FANUC工件坐標(biāo)創(chuàng)建有如下圖所示方法：

FANUC工件坐標(biāo)遵循右手法則，三點(diǎn)法和直接輸入法與ABB一致。

重點(diǎn)說(shuō)一下四點(diǎn)法，定義的四個(gè)點(diǎn)分別為：

通過X軸原點(diǎn)和X方向點(diǎn)，確定X軸的正方向。

通過在XY平面上，定義Y方向點(diǎn)，確定Y軸的正方向。

再定義坐標(biāo)原點(diǎn)，來(lái)確定整個(gè)工件坐標(biāo)系。

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