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ABB學(xué)員嘔心瀝血整理的筆記(三)

時(shí)間:2021-01-06 16:29 來源:
動作觸發(fā)指令TriggL”是什么意思?機(jī)器人培訓(xùn)李老師回答說,在線性運(yùn)動過程中,在指定位置定義的觸發(fā)事件。如置位輸出信號,激活中斷等。


:由于TriggL是觸發(fā)指令,所以觸發(fā)事件必須先定義,而且進(jìn)行定義的程序需放在初始化程序中。如:


定義觸發(fā)事件triggtest(放初始化)


!朝指定點(diǎn)目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動時(shí)(距離目標(biāo)點(diǎn))提前100mm使do01置1,提前動作時(shí)間為0.1秒。


!如果加上\Start可選變量,則表示離開起點(diǎn)100mm動作。


調(diào)用觸發(fā)事件triggtest


TriggL p10,v100,triggtest,,fine,tool0;

!通過觸發(fā)指令TriggL調(diào)用觸發(fā)事件triggtest,p10為目標(biāo)點(diǎn)

數(shù)組的學(xué)習(xí)

數(shù)組由同種類型同種用途的數(shù)值組成,并通過索引號來調(diào)用特定的數(shù)值。數(shù)組運(yùn)用的好可以極大的簡化程序,比如碼垛


在ABB中,可以定義一維數(shù)組、二維數(shù)組、三維數(shù)組(較少用)。


一維數(shù)組:

VAR num ntest{3}:=[4,5,6]

則:num1:=ntest{3};即num1=6


二維數(shù)組:


則:num2:=num1{2,3};即num3=7

!num1{2,3}可以理解為:二維數(shù)組的第二組第三個數(shù)值,此例子中即為7.


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