以下為智通工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)李老師對(duì)校準(zhǔn)要點(diǎn)的說(shuō)明：

ABB為單圈絕對(duì)編碼器，編碼器的所轉(zhuǎn)圈數(shù)由SMB板存儲(chǔ)，當(dāng)SMB板沒(méi)電，存儲(chǔ)的數(shù)值就會(huì)丟失，此時(shí)則會(huì)報(bào)轉(zhuǎn)述計(jì)數(shù)器更新故障。

微校，一般只有在更換電機(jī)、機(jī)器人發(fā)生結(jié)構(gòu)變化時(shí)才需要微校，一般不進(jìn)行操作。微校后可以進(jìn)行轉(zhuǎn)述計(jì)數(shù)器更新，也會(huì)把出廠時(shí)測(cè)定的電機(jī)偏移值清零。

Axis校準(zhǔn)方法：通過(guò)調(diào)用AxisCalibration服務(wù)例行程序，然后按照指引進(jìn)行。需要有硬件pin。校準(zhǔn)后會(huì)更新轉(zhuǎn)述計(jì)數(shù)器和電機(jī)偏移值。

| 當(dāng)機(jī)器人報(bào)“50295/50296 SMB內(nèi)存差異”怎么辦？別擔(dān)心，讓智通培訓(xùn)李濤老師為您解答：

一，清楚機(jī)器人內(nèi)部原有內(nèi)存

步驟為：ABB主菜單-校準(zhǔn)-ROB_1-進(jìn)入“機(jī)械手存儲(chǔ)器”-單擊“高級(jí)”,進(jìn)入下圖所示界面，依次清除控制柜內(nèi)存和機(jī)械手內(nèi)存（SMB測(cè)量電路板）。

二，機(jī)器人序列號(hào)寫(xiě)入，以1410-503866為例

步驟為：ABB主菜單-控制面板-配置-主題選擇“Motion”-進(jìn)入“Robot Serial Number”-rob1,分別在”robot serial number high part”寫(xiě)入1200，在robot serial number low part”寫(xiě)入“503866”，配置完成后重啟生效。

第三步：重新寫(xiě)入“電機(jī)校準(zhǔn)偏移”值

步驟為：ABB主菜單-校準(zhǔn)-ROB_1-進(jìn)入“編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移”，如下圖。分別將機(jī)器人手臂后面的標(biāo)簽上的數(shù)值對(duì)應(yīng)寫(xiě)入示教器，填寫(xiě)完成后重啟生效。

第四步，同步控制柜內(nèi)存與SMB內(nèi)存

步驟一：ABB主菜單-校準(zhǔn)-ROB_1-進(jìn)入“機(jī)械手存儲(chǔ)器”-單擊“高級(jí)”,清除機(jī)械手內(nèi)存（SMB測(cè)量電路板）。

步驟二：ABB主菜單-校準(zhǔn)-ROB_1-進(jìn)入“機(jī)械手存儲(chǔ)器”-單擊“更新”，進(jìn)入下圖，點(diǎn)擊“替換SMB電路板”，然后重啟機(jī)器人。

第五步：更新機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

.......

想了解更多關(guān)于校準(zhǔn)的步驟嗎？歡迎關(guān)注智通教育旗下的公眾號(hào)“玩轉(zhuǎn)工業(yè)機(jī)器人”進(jìn)行了解。