相信很多童鞋對(duì)ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建都有所了解，但是對(duì)于創(chuàng)建方法中的用戶(hù)方法和目標(biāo)方法一知半解，有的老師上課的時(shí)候會(huì)簡(jiǎn)單的說(shuō)：任選其中一種就可以了。如下圖↓

那么他們有什么區(qū)別？?jī)煞N方法同時(shí)選擇可以嗎？

如果任選其中一種方法，則創(chuàng)建的坐標(biāo)系是一樣的，robotstudio中可以通過(guò)生成的框架進(jìn)行查看。

如果兩種方法同時(shí)選擇進(jìn)行創(chuàng)建，也是可以的。此時(shí)創(chuàng)建的工件坐標(biāo)同時(shí)包含了用戶(hù)坐標(biāo)系和目標(biāo)坐標(biāo)系

要理解這兩點(diǎn)，我們要先了解世界坐標(biāo)系（豎直安裝的機(jī)器人可以以wobj0為參考）、用戶(hù)方法創(chuàng)建的用戶(hù)坐標(biāo)系uframe 、目標(biāo)方法創(chuàng)建的目標(biāo)坐標(biāo)系oframe 之間的關(guān)系。

如果機(jī)械臂正夾持著工具，則在世界坐標(biāo)系中定義用戶(hù)坐標(biāo)系（如果使用固定工具，則在腕坐標(biāo)系中定義）。而目標(biāo)坐標(biāo)系是在用戶(hù)坐標(biāo)系中進(jìn)行定義。如果只選擇目標(biāo)方法創(chuàng)建，則相當(dāng)于在在世界坐標(biāo)系中定義目標(biāo)坐標(biāo)系。

案例說(shuō)明

PERS wobjdata wobj2 :=[ FALSE, TRUE, "", [ [300, 600, 200], [1, 0,0 ,0] ], [ [0, 200, 30], [1, 0, 0 ,0] ] ];
使用以下值來(lái)描述上圖中的工件：
? 機(jī)械臂未夾持著工件。
? 使用固定的用戶(hù)坐標(biāo)系。
? 用戶(hù)坐標(biāo)系不旋轉(zhuǎn)，且其在世界坐標(biāo)系中的原點(diǎn)坐標(biāo)為x=300、y=600和z=200
mm。
? 目標(biāo)坐標(biāo)系不旋轉(zhuǎn)，且其在用戶(hù)坐標(biāo)系中的原點(diǎn)坐標(biāo)為x=0、y=200和z=30mm。 

所以，當(dāng)用戶(hù)坐標(biāo)系原點(diǎn)值進(jìn)行了改變，就算目標(biāo)坐標(biāo)系的值沒(méi)有改變，目標(biāo)坐標(biāo)系的原點(diǎn)在空間中的位置也改變了。各位童鞋不妨試試看。

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